Robótica Móvel

Período 2023/2

Robótica competitiva e de serviço


desafio drone 2019

Introdução

  • Esta disciplina é ofertada na forma presencial no período regular 2023/2.
  • Trataremos desde conceitos introdutórios ao tema da Robótica Móvel até experimentos com o Robot Operating System (ROS). A abordagem é prática, com aplicação de tecnologias; todavia, são lançados fundamentos suficientes para quem desejar se aprofundar no tema.
  • Obrigado pela confiança em escolher esta disciplina optativa. Desejo um ótimo semestre para todos(as)!
  • Ah, a foto do banner é um trabalho da turma de 2019, drone do VRI seguindo linhas no solo.
  • IMPORTANTE: siga instruções na seção Comunicação.

Ementa

  • Tipos de robôs. Modelagem. Cinemática. Acionamento. Sensores. Incerteza e ruído. Localização e mapeamento. Cooperação.

Comunicação

  • Esta página web é a referência para a disciplina.
  • O ambiente UFPR Virtual é a plataforma de EAD da universidade, a qual terá as atividades qualificadas (extra-classe) a serem desenvolvidas.
  • O Discord será a plataforma default de comunicação extra-classe presencial, esclarecimento de dúvidas e avisos. Se inscreva no servidor da disciplina com o Link convite enviado pelo seu email registrado no SIGA. Microsoft Teams pode ser plataforma alternativa, verifique seu acesso com email da UFPR.

Ensalamento

  • 3a 17:30 PC03
  • 5a 17:30 PC03
  • ensalamento
  • Importante: verifique no cronograma de aulas alguma exceção

Avaliações

    ComponentePesoData
    Trabalho de atividade qualificada, TA1 a TA104 pts cadaVer prazos em cada atividade
    Trabalho intermediário, T120 ptsVer cronograma
    Trabalho Final, TF40 ptsVer cronograma
    PF Ver cronograma

Monitoria

  • Não temos formalmente, mas alunos mestrandos e doutorandos do VRI serão convidados a colaborar em diversos momentos

Trabalhos e listas exercícios

  • Ver no UFPR virtual

Cronograma tentativo

Material de apoio

Bibliografia

  • Básica
    • Roland Siegwart e Illah Reza Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. Intelligent Robotics and Autonomous Agents. MIT Press, 2004. ISBN: 9780262195027.
    • S. G. Tzafestas. Introduction to Mobile Robot Control. Elsevier, 2014. ISBN: 9780124170490. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard e Dieter Fox. Probabilistic robotic.
    • Intelligent robotics and autonomous agents series. Cambridge: The MIT Press, 2006., 2006. ISBN: 9780262201629.

  • Suplementar
    • David Cook. Intermediate Robot Building. 2nd. Technology in Action. Apress, 2010. ISBN: 9781430227540.
    • John J. Craig. Introduction to robotics: mechanics and control. New Jersey: Pearson Prentice Hall, c2005, 1989. ISBN: 0201543613.
    • Daniele Nardi et al. «RoboCup Soccer Leagues.» Em: AI Magazine 35.3 (2014), pp. 77–85. ISSN: 07384602.
    • Anna Montgomery. Mobile Robotics : Principles, Techniques and Applications. Robotics Research and Tech- nology. Nova Science Publishers, Inc, 2015. ISBN: 9781634826419.
    • G. S. Virk, Mohammad O. Tokhi e Kenneth J. Waldron. Nature-inspired Mobile Robotics - Proceedings Of The 16th International Conference On Climbing And Walking Robots And The Support Technologies For Mobile Machines. World Scientific, 2013. ISBN: 9789814525527.
    • Robocup Brasil, 2020: http://www.robocup.org.br/wp/
    • Simspark, 2018: https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark/-/wikis/home
    • Simspark installation on Linux, 2015: http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Linux
    • Gazebo simulator, Open Source Robotics Foundation, 2014: http://gazebosim.org/tutorials/?tut=build_robot
    • CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/
    • ROS Introduction2, AmandaDattalo et al., 2018. http://wiki.ros.org/ROS/Introduction
    • SLAM for Dummies A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping. Søren Riisgaard and Morten Rufus Blas. 2005. https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/119149/16-412j-spring-2005/contents/projects/1aslam_blas_repo.pdf
    • H. Durrant-Whyte and T. Bailey, "Simultaneous localization and mapping: part I," in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 13, no. 2, pp. 99-110, June 2006, doi: 10.1109/MRA.2006.1638022. http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.128.4195
    • T. Bailey and H. Durrant-Whyte, "Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II," in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 13, no. 3, pp. 108-117, Sept. 2006, doi: 10.1109/MRA.2006.1678144. http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary? doi=10.1.1.108.4153
    • Roseli A. F. Romero, Edson P. e Silva Junior, Fernando S. Osorio, Denis F. Wolf. 2014. Robótica Móvel. LTC. ISBN 978852162641-1. Disponível em aqui (se não estiver logado, então login)